中达电通数控和伺服在点胶机上的应用
3 系统架构设计
3.1 架构特点
图1 中达运动控制系统架构
中达电通数控的控制架构如图1所示。中达电通PUTNC-H4-4的主要功能与特点：开放式的系统架构，內含嵌入式可编程 PLC ，可应用各类产业机械和自动化设备。高清晰LCD液晶显示，用户可以自行规划画面内容，亦可RS232连接更亲和的DELTA人机界面。全功能CNC键盘，配合PLC开发，可自定义按键功能，操作更灵活。先进机型最大提供多至4轴的伺服轴接口, 响应速度可达1000Kpps，运动速度更快。解析度可设定至 7 位数，配合不同的检测装置可实现半闭环/闭环控制架构，控制精度更高。最大提供2组D/A输出、A/D输入。提供标准的24点输入和16点输出，如有需要可选配I/O扩展单元，可再扩充32点输入，32点输出。具有主仆模式功能和被动ENCODER反馈功能，轻松构建主从追随和同步裁剪功能。除支持标准G代码NC编程外，更提供变量表格编程和示教功能编程功能，编程更灵活。更具有MACRO宏指令，可以进行数学、逻辑运算，NC编程功能更强大。程序存储容量 256K byte，NC程序组别高达1000组。提供RS232C标准接口，可连接个人电脑（PC）实现DNC 在线加工功能。
3.2 ASDA伺服控制理论
ASDA伺服采用的是先进强健式的伺服控制理论(PDFF)如图2所示。PDFF系统特点：
图2 强健式伺服控制(PDFF)系统
（1）在大范围负载惯量变化,系统依然保有优秀性能。
（2）对命令和干扰有不同的补偿控制。
（3）稳定性完全保证。
（4）阻尼刚性优良, 低速转动特性优良。
（5）超越量很小。
由于PDFF控制参数需由繁复数学计算而得, 使用者无法自行调整。解决的对策是依阻尼刚性的大小, 驱动器内含十组强健控制器, 供使用者选用。
4 电控系统实现
4.1 系统I/O点的规划与连接
系统I/O点的规划与连接参见表1。
表1 Ｉ／Ｏ点规划
