在实际系统中，我们令Kp和1/T1跟随系统给定速度变化而变化。具体关系如下：

Kmax是比例系数的最大值，K1max是1/T1的最大值，Kmin是比例系数的最小值，K1min是1/T1的最小值，nup和ndown是两个特定的速度给定值。

该方法具体实现时还要考虑转速给定的变化，当给定速度由一个大的数值变化到一个小值时，比例系数和积分系数开始要保持最小值，当误差减小到一定程度后才能按上述公式进行处理。

对于前面所述的干摩擦的影响，可通过改善润滑条件，减小摩擦力矩; 增加系统转动惯量，增大双环系统中的速度环调节器的比例系数; 增加闭环系统阻尼比等方法改善。

本文系统中采用了一种变结构的控制方法。这种方法是系统低速时，在保留电流环和速度环的基础上，加入了转子位置环，采用如图4所示的结构。当合理的选择位置环的调节器的参数时，这种方法可以有效的克服低速时伺服系统电机轴上干摩擦的影响，使伺服系统平稳的运行。

实验结果

图5是利用图1所示的系统，在给定转速1r/min时所测得的定子电流波形。由实验结果可见，应用本文提出的方法有效的改善了系统的低速性能。

图5 转速为1r/min稳态运行时的定子电流波形

结束语

本文分析了影响交流调速系统低速性能的原因，并给出了具体的解决方法，在不增加任何硬件资源的条件下获得了较好的性能。实验结果证明了该方法简单、有效、可行。

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